أقيمت العلاقات الرسمية بين روسيا والدنمارك في 8 نوفمبر/تشرين الثاني عام 1493 حين وقعت في كوبنهاغن "معاهدة المحبة والاخوة" بين المملكة الدنماركية ودولة موسكو الموحدة. والتزمت روسيا بموجب تلك المعاهدة بمساعدة الدنمارك في حربها مع السويد. اما الدنمارك فاخذت على عاتقها التعهد بدعم القيصر الروسي ايفان الثالث في مواجهته الامير اللتواني.
وتخليدا لذكرى مرور 500 سنة على توقيع تلك المعاهدة اعتمد في نوفمبر/تشرين الثاني عام 1993 بيان حول أسس العلاقات بين الدنمارك وروسيا الاتحادية .
وقد تم عام 1700 تبادل الممثليتين الدبلوماسيتين الدائمتين بين البلدين. وتعززت العلاقات الروسية الدنماركية نتيجة اقامة صلات قرابة بين الاسرتين الحاكمتين رومانوف واولدنبورغ في كل من الامبراطورية الروسية والمملكة الدنماركية. وتزوج الامير المعظم ألكسندر (الامبراطور الروسي ألكسندر الثالث فيما بعد) الاميرة دغمر ابنة الملك الدنماركي كريستيان التاسع (تحول اسمها فيما بعد الى الامبراطورة ماريا فيودوروفنا وهي والدة الامبراطور الروسي الاخير نيقولاي الثاني) التي هجرت بعد قيام ثورة عام 1917 في روسيا الى موطنها التاريخي.
بدأت العلاقات بين روسيا السوفيتية والدنمارك بعقد اتفاقية تجارية في عام 1923. واقيمت العلاقات الدبلوماسية بين البلدين في 18 يونيو/حزيران عام 924 . واسست في العام نفسه بكوبنهاغن أول جمعية لاصدقاء روسيا في العالم. وتقوم الجمعية بممارسة انشطتها لحد الآن.
قطعت الدنمارك التي احتلتها ألمانيا النازية منذ ابريل /نيسان عام 1940 علاقاتها مع الاتحاد السوفيتي في 22 يونيو/حزيران عام 1941 حين هاجمت المانيا الاتحاد السوفيتي. وتمت استعادة العلاقات الدبلوماسية بين البلدين في 16 مايو/آيار عام 1945.
في 9 مايو/آيار عام 1945 قامت القوات السوفيتية بتحرير جزيرة بورنهولم الدنماركية.
في عام 1956 كان رئيس الوزراء الدنماركي هانس هانسن من اوائل الزعماء الغربين الذين زاروا موسكو في فترة ما بعد الحرب العالمية الثانية. وكانت الملكة الدنماركية مرغاريت الثانية الاولى من بين الملكات والملوك الغربيين الذين زاروا الاتحاد السوفيتي عام 1975.
وتشهد العلاقات الروسية الدنماركية في الوقت الحاضر تطورا مطردا.
وشارك رئيس الوزراء الدنماركي انذاك أندرس فوغ راسموسن ( حاليا السكرتير العام لحلف الناتو) في الاحتفالات التي اقيمت في بطرسبورغ الروسية بمناسبة ذكرى 300 سنة لتأسيس المدينة. كما انه شارك في قمة روسيا – الاتحاد الاوروبي، وزار فوغ راسموسن موسكو عام 2005 بمناسبة مشاركته في مراسم الاحتفال بالذكرى اليوبيلية الستينية لانتصار الاتحاد السوفيتي في الحرب الوطنية العظمى.
وتتطور ايضا العلاقات الروسية الدنماركية على مستوى وزيري الخارجية. وزار وزير الخارجية الروسي سيرغي لافروف عام 2008 الدنمارك. اما نظيره بير ستيغ مولر فزار موسكو عام 2009.
العلاقات الاقتصادية
بلغ حجم التجارة بين روسيا والدنمارك عام 2008 قيمة 3.67 مليار دولار، مما يزيد بنسبة 37% عما هو عليه عام 2007.
وبلغ الحجم الاجمالي للاستثمارات الدنماركية في الاقتصاد الروسي ما يقارب مليار دولار. وتشكل الاستثمارات الدنماركية في المشاريع الجديدة بروسيا نسبة 50% من هذا الحجم. وبالاضافة الى ذلك فان ما يقارب 250 مليون دولار يعود الى مشاريع البيئة واقتصاد الطاقة والتعليم والتأمين الاجتماعي التي يتم انجازها عن طريق الحكومة الدنماركية.
وتقوم حاليا 35 شركة دنماركية بصنع منتجاتها في روسيا. ولدى 130 شركة دنماركية ممثليات في موسكو. ومن اكبر الشركات الدنماركية المنتجة في روسيا شركة "دانفوس" المنتجة لمنظمات الحرارة ، وشركة "غروندفوس" المنتجة للمضخات ، وشركة "فيلوكس" المنتجة لمواد البناء، وشركة "روك فول" المنتجة للمواد العازلة ، وشركة "داندي" المنتجة للعلكة.
واستؤنف عام 2006 بعد انقطاع طويل عمل مجلس التعاون الاقتصادي الروسي - الدنماركي الذي عقد اجتماعه السابع في 7- 8 فبراير/شباط عام 2008 بموسكو.
ويجري بشكل بناء الحوار بين البلدين في مجال صيد السمك . وتعقد بشكل منتظم اجتماعات لجنة صيد السمك الروسية الفاروية والمشاورات الروسية الغرينلاندية في هذا الموضوع.
زار الامير الدنماركي يواكيم في نوفمبر/تشرين الثاني عام 2008 روسيا على رأس وفد رجال الاعمال الدنماركيين.
عودة الامبراطورة
وقع في سبتمبر/ايلول عام 2006 احد الاحداث التاريخية الحضارية البارزة في العلاقات بين البلدين وهو مراسم نقل رفات الامبراطورة ماريا فيودوروفنا من الدنمارك الى سانت بطرسبورغ، وذلك بمناسبة ذكرى مرور 140 سنة على وصول ماريا فيودوروفنا (الاميرة النماركية دغمر) الى روسيا.